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接近量产体验百度Apollo城市自动驾驶

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: 庞晓天 2021-04-19 00:00:00 来源：爱卡汽车

　　[爱卡汽车试驾原创]

　　自动驾驶无疑是当前汽车领域的热点话题，广大主机厂纷纷在这一领域发力，深耕这个领域的科技公司也逐渐开始将其研发成果落地。这次我有幸抢先体验了百度Apollo的ANP领航辅助驾驶方案，它可在城市路况下实现从A点到B点的按导航辅助驾驶，离真正意义上的自动驾驶更近了一步，并且离量产落地已经很近了，一起了解一下吧。

生活在北京、上海部分地区的朋友可能会见到过这种车顶有很多传感器的汽车，它们能在部分特定的条件下通过精密的传感器和算法支持L4级自动驾驶，不过车顶硕大的传感器单元总会让人觉得它们离量产还很遥远。不过近期百度Apollo将部分L4自动驾驶技术下放，推出了可搭载在量产车型上的ANP驾驶辅助解决方案。

威马W6是首款搭载百度Apollo自动驾驶方案的车型，可实现AVP自主泊车和ANP高速和城市道路的领航辅助驾驶功能。目前量产上市的威马W6仅支持AVP自主泊车功能，图中这辆是增加了百度Apollo ANP硬件的试装车，它和上图那种L4级自动驾驶测试车有着本质的区别，几乎市售的量产车无异。

仔细看的话还是能看出它相比在售量产车型多了一些视觉传感器。值得一提的是，这辆威马W6并未配备激光雷达模组，通过视觉和毫米波雷达、超声波雷达的组合，在高精地图的加持下就能实现ANP城市领航辅助驾驶。

车尾增加了两个用于ANP系统的视觉传感器，可监测后方来车，一个在高位一个低位，可互相成为冗余。车顶还增加了两个GPS惯性导航模块，辅助车辆更加准确地定位。除了没有激光雷达，整个系统的原理与那种顶着巨大传感器组件的自动驾驶测试车一致。传感器总结：

　　●12个视觉传感器摄像头；

　　●5个毫米波雷达；

　　●12个环视超声波雷达；

　　百度Apoll给主机厂提供的高阶驾驶辅助解决方案是可定制的，传感器的堆叠组合有点类似于乐高积木，如果主机厂有需求，百度Apollo也可以在此基础上增加激光雷达，但这样也会面临着成本增加。

　　为什么百度Apollo的ANP系统不用激光雷达？

　　近年来各自动驾驶公司和主机厂纷纷押注激光雷达，从自动驾驶测试车上可旋转扫描的多线激光雷达，到量产车型上搭载的车规级固态激光雷达，俨然展开了一场该领域的军备竞赛。

前不久小鹏P5(参数|询价)成为了第一款搭载激光雷达的量产车型，相比P7，它可在激光雷达的加持下实现城市道路的NGP按导航辅助驾驶功能。激光雷达来自Livox揽沃科技，视角120°，探测距离150m。

几乎就在小鹏P5发布的同时期，一段极狐αS Hi版车型的城市自动驾驶视频可谓刷爆了各大社交媒体，3个MEMS技术混合固态激光雷达传感器与小鹏P5的参数接近，但数量上比小鹏P5的还多一个。

　　激光雷达的核心优势在于它可快速完成对周围环境的扫描，通过算法进行周围环境的3D建模，有了这些数据信息，车辆的芯片和域控制器运算压力更小，可以把更多的算力留给决策；而纯视觉方案无法感知周围环境的景深信息，只能通过更复杂的算法将2D图像努力转化为3D模型，系统再完成评估与决策。多了一个复杂的步骤，无疑对运算量提出了更高的要求。激光雷达和视觉传感器绝不仅是简单的从属或者互补关系，它们具备同样的重要性和不可替代性。

　　百度Apollo在威马W6上没有采用激光雷达主要出于两点因素，其一是对于视觉算法和算力的自信，其二就是因为成本和车型定位问题。对于第一点因素这里可以展开一下。百度的自动驾驶车辆测试里程即将突破1000万公里，是世界范围内自动驾驶公司里最多的，超长的测试里程为其算法优化迭代积累了大量数据，这一点完全是真金白银堆出来的，也是其最大的优势；算力方面，这辆威马W6试装车的计算核心采用了百度自主研发的ACU 四喜版，具体芯片型号官方还没有透露太多，算力为200Tops，不久之后的正式量产方案将会采用英伟达的Orin芯片作为计算核心，单片算力达254Tops，并支持叠加，足以支持纯视觉方案庞大的运算量。

　　俗话说是骡子是马拉出来遛遛，理论部分简单讲解之后，我们一起来看看它的实际表现到底如何，相信这才是大家最关心的。

车内与量产车基本保持一致，只不过为了测试和安全需要，增加了一个自动驾驶系统总控制开关，当然日后的量产车型上是肯定不会有这个东西的。